Peter Mikuláš cursó sus estudios en el Conservatory of Music and Drama de Bratislava, con Viktoria Stracenska. En 1978, se incorporó al Slovak National Theatre, y sigue siendo miembro de esta compañía. De su amplio repertorio cabe mencionar los papeles de Phillip, en Don Carlos; el papel protagonista en Falstaff; Méphistophélès en Faust; el papel protagonista en Mefistofele; el de Sarastro en Die Zauberflöte; Don Alfonso en Così Fan Tutte; Raimondo en Lucia Di Lammermoor; Dulcamara en L'elisir D'amore; Fiesco en Simon Boccanegra; Gremin en Eugene Onegin; Fafner en Das Rheingold; Kolenaty en The Makropulos Case y el de Kecal en The Bartered Bride.En calidad de artista invitado, ha cantado con la Metropolitan Opera New York, la Berlin State Opera, la Netherlands Opera y Rome Opera, además de colaborar con la State Opera y con el National Theatre de Praga.

Destacado también por su intensa actividad como concertista, ha cantado con la Czech Philharmonic Orchestra y la Slovak Philharmonic Orchestra; con la Halle Orchestra; la London Symphony Orchestra; la Royal Liverpool Philharmonic Orchestra; l’ Orchestre de Paris; la Concertgebouw Orchestra; la BBC Symphony Orchestra; la Dallas Symphony Orchestra y la Netherlands Philharmonic Orchestra. Debutó en la London Promenade de 1991, en The Spectre's Bride de Dvořák, y repitió con Glagolitic Mass y el Requiem de Dvořák. Ha participado en muchos festivales internacionales.

Su programa para la temporada 2005/2006 incluye: el papel protagonista de Falstaff, el de Colline en La Boheme, el de Water Spirit en Rusalka y el de Dulcamara en L’elisir D’amore para el Slovak National Theatre de Bratislava. Tiene también previstos, entre otros, unos conciertos con la Orquesta Nacional de España, Glagolitic Mass, y con l’Orchestre National des Pays de la Loire, Petite Messe Solennelle